三菱Q系列QD75定位模塊
三菱QD75系列定位模塊介紹：
QD75系列定位模塊(QD75定位模塊)有1軸，2軸，4軸模塊可用于開集電極系統(tǒng)脈沖輸出QD75P系列和差動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置系統(tǒng)脈沖輸出QD75D系列，以及采用三菱SSCNET高速總線連接的QD75M系列模塊共9種不同型號(hào)，每個(gè)模塊需要單個(gè)插槽并占用32個(gè)專用I/O通道。
三菱QD75的控制功能：
三菱PLC模塊QD75(QD75定位模塊)有幾大功能。QD75 功能可以分為主要功能、輔助功能、公用功能三類，下面是對(duì)三菱PLC模塊QD75的幾大功能的劃分和解釋。
QD75定位模塊主要功能:
(1) OPR 控制 “OPR 控制”是為了執(zhí)行定位控制而建立起動(dòng)點(diǎn)并向著該起動(dòng)點(diǎn)執(zhí)行定位的功能。該功能用于在接通電源時(shí)或定位停止后使位于OP 以外位置的工件返回到OP。“OPR 控制”預(yù)先注冊(cè)在 QD75 中作為“定位起動(dòng)數(shù)據(jù)編號(hào)9001(機(jī)器OPR)”和“定位起動(dòng)數(shù)據(jù)編號(hào)9002 (快速OPR)”。
(2) 主要的定位控制 使用QD75 中存儲(chǔ)的“定位數(shù)據(jù)”執(zhí)行該控制。通過設(shè)置該“定位數(shù)據(jù)” 中需要的項(xiàng)目并起動(dòng)該定位數(shù)據(jù)執(zhí)行基本控制，諸如位置控制和速度控制。在該 “定位數(shù)據(jù)”中可以設(shè)置“運(yùn)行形式”并且通過它可以設(shè)置是否用連續(xù)定位數(shù)據(jù)執(zhí)行控制(例：定位數(shù)據(jù)編號(hào) 1、編號(hào)2、編號(hào)3 ...)。
(3) 高級(jí)定位控制 該控制使用“塊起動(dòng)數(shù)據(jù)”執(zhí)行QD75 中存儲(chǔ)的“定位數(shù)據(jù)”?？梢詧?zhí)行下面幾種應(yīng)用定位控制。 *是把幾個(gè)連續(xù)定位數(shù)據(jù)項(xiàng)目當(dāng)作“塊”處理的隨機(jī)塊，它們可按指定順序執(zhí)行。 * “條件判斷”可以添加到位置控制和速度控制中。 *可以同時(shí)起動(dòng)為多個(gè)軸設(shè)置的指定定位數(shù)據(jù)編號(hào)的運(yùn)行。(脈沖同時(shí)輸出到多個(gè)伺服裝置。) *指定的定位數(shù)據(jù)可以重復(fù)執(zhí)行等。
(4)手動(dòng)控制 通過從外源把信號(hào)輸入 QD75，QD75 會(huì)輸出隨機(jī)脈沖串并執(zhí)行控制。使用該手動(dòng)控制把工件移動(dòng)到隨機(jī)位置(JOG 運(yùn)行)，并精細(xì)調(diào)節(jié)定位(微動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)脈沖發(fā)生器運(yùn)行)等。 輔助功能: 當(dāng)執(zhí)行主要功能時(shí)，可以添加控制補(bǔ)償、限制和功能。 公用功能: 可以執(zhí)行使用QD75 的公用控制“參數(shù)初始化”或“執(zhí)行數(shù)據(jù)的備份”。
三菱QD75系列產(chǎn)品型號(hào)：
■ QD75P1 控制1個(gè)軸 開集電極脈沖輸處
■ QD75P2 控制2個(gè)軸 開集電極脈沖輸處
■ QD75P4 控制4個(gè)軸 開集電極脈沖輸處
■ QD75D1 控制1個(gè)軸 差動(dòng)驅(qū)動(dòng)脈沖輸處
■ QD75D2 控制2個(gè)軸 差動(dòng)驅(qū)動(dòng)脈沖輸處
■ QD75D4 控制4個(gè)軸 差動(dòng)驅(qū)動(dòng)脈沖輸處
■ QD75M1 控制1個(gè)軸 SSCNET高速總線連接型
■ QD75M2 控制2個(gè)軸 SSCNET高速總線連接型
■ QD75M4 控制4個(gè)軸 SSCNET高速總線連接型
三菱QD75接線的注意事項(xiàng)：
(1) 一定要在連接QD75的電線之前確認(rèn)端子布局。
(2) 正確焊接外部接線連接器。焊接不良可能導(dǎo)致故障。
(3) 一定不要讓異物(諸如鋸末或接線頭)進(jìn)入QD75。不能遵守這一點(diǎn)可能導(dǎo)致火災(zāi)、失效或故障。
(4) 為了避免接線過中異物(如接線頭)進(jìn)入模塊內(nèi)部，在QD75的頂部貼有保護(hù)標(biāo)簽。在接線完成之前不要撕下該標(biāo)簽。然而在起動(dòng)系統(tǒng)之前，一定要撕下該標(biāo)簽，以利熱量散發(fā)。
(5) 用兩個(gè)螺釘把外部設(shè)備連接器緊固到QD75的連接器上。
(6) 不要通過拉動(dòng)電纜部分來斷開連接到QD75和驅(qū)動(dòng)裝置的外部接線電纜。當(dāng)電纜帶有連接器時(shí)，一定要抓住連接到QD75和驅(qū)動(dòng)裝置的連接器。拉動(dòng)還連接著QD75和驅(qū)動(dòng)裝置的電纜可能導(dǎo)致故障或損壞QD75和驅(qū)動(dòng)裝置或電纜。
(7) 不要把連接到QD75外部I/O信號(hào)或驅(qū)動(dòng)裝置的連接電纜與主電路線、電源線或除用于PLC之外的負(fù)載線捆扎在一起或把連接到QD75外部I/O信號(hào)或驅(qū)動(dòng)裝置的連接電纜與主電路線、電源線或除用于PLC之外的負(fù)載線相鄰敷設(shè)。應(yīng)使它們相隔100mm距離。不遵守這一點(diǎn)可能產(chǎn)生由于噪聲、電涌或感應(yīng)而引發(fā)的故障。
(8) 如果連接到三菱PLC模塊QD75的電纜和電源線必須相鄰敷設(shè)的話(不到100mm)，則使用屏蔽電纜。
把連接到QD75側(cè)上控制面板的電纜屏蔽安全地接地。 完成安裝和接線時(shí)要確認(rèn)的項(xiàng)目 當(dāng)完成三菱PLC模塊QD75安裝和接線時(shí)，請(qǐng)檢查下列幾點(diǎn)： *給模塊接線正確嗎？...“連接確認(rèn)”關(guān)于“連接確認(rèn)”，使用GXConfigurator-QP的連接確認(rèn)功能確認(rèn)下面三點(diǎn)。 (關(guān)于此“連接確認(rèn)”，需要GXConfigurator-QP。) *QD75和伺服放大器連接正確嗎？ *伺服放大器和伺服電動(dòng)機(jī)連接正確嗎？ *QD75和外部設(shè)備(輸入/輸出信號(hào))連接正確嗎？ 通過該“連接確認(rèn)”，可以檢查“QD75識(shí)別為正向運(yùn)行的方向是否符合實(shí)際定位工作中的地址增量方向”和“QD75是否識(shí)別外部輸入/輸出信號(hào)，諸如近點(diǎn)狗信號(hào)和停止信號(hào)”。 關(guān)于“連接確認(rèn)”的詳介，請(qǐng)參考GXConfigurator-QP操作手冊(cè)。 注意GXDeveloper也可以用于“確認(rèn)QD75和外部設(shè)備(I/O信號(hào))之間的連接”。
關(guān)于詳情，請(qǐng)參考“第13.5節(jié)外部I/O信號(hào)監(jiān)視功能”和GXDeveloper操作手冊(cè)(SW6D5C-GPPW-E或更新版本)。 *要點(diǎn)： 如果QD75有故障，或未識(shí)別出需要的信號(hào)，諸如近點(diǎn)狗信號(hào)和停止信號(hào)時(shí)，可能發(fā)生預(yù)料不到的事故，諸如“機(jī)器OPR期間在近點(diǎn)狗處未減速或與限位器沖突”，或者“不能夠用停止信號(hào)停止”。不僅在構(gòu)建定位系統(tǒng)時(shí)，而且在因模塊更換或重新接線等系統(tǒng)改變時(shí)都必須執(zhí)行“連接確認(rèn)”。